Чтобы задать пути к Яве и Мавену, не надо использовать JAVA_HOME, M2_HOME и т. д. Нужно задать PATH:

export PATH=/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-11.0.22.0.7-1.e17.x86_64/bin:/opt/app/maven-3.6.3/bin:$PATH

https://stackoverflow.com/questions/26609922/maven-home-mvn-home-or-m2-home

Кривой способ, если нет нормального парсера XML.

# Т. к. тэг <version> встречается много где в pom.xml, нужно вытащить кусок после ID конкретного артефакта
fgrep 'artifact-name</artifactId>' -A 5 pom.xml |grep version |sed -E 's#.*>(.+)<.*#\1#'
4.0.0-rc-3-SNAPSHOT
 
# Менее кривой способ (нет предполагаемого кол-ва строк после 'artifact-name</artifactId>')
sed -nE '/artifact-name<\/artifactId>/,/<\/version>/ s#.*<version>(.*)<\/version>.*#\1#p' pom.xml
# С заменой разделителя на # в диапазоне поисковых выражений (\# перед каждым)
sed -nE '\#artifact-name<\/artifactId>#,\#<\/version># s#.*<version>(.*)<\/version>.*#\1#p' pom.xml